Hayom Yom

In putting on the tallit-katan in the morning, with "clean" hands[1] and in a place where a b'racha may be said, recite al mitzvat tzitzit; (L'hitateif b'tzitzit is only said for a large tallit that has the size for "enwrapment.") If one may not say a b'racha when putting on a tallit-katan, then before davening, hold the four tzitzit and say the b'racha then. However, if one is wearing a large tallit as well, no b'racha is said for the tallit-katan.

Compiled and arranged by the Lubavitcher Rebbe, Rabbi Menachem Mendel Schneerson, of righteous memory, in 5703 (1943) from the talks and letters of the sixth Chabad Rebbe, Rabbi Yosef Yitzchak Schneersohn, of righteous memory.

Namely after the ritual handwashing (Sidur p. 6).

בלבישת טלית קטן בבוקר בידים נקיות ובמקום שמותר לברך, מברכים "על מצות ציצית" - כיון שאין בט"ק [בטלית קטן] שלנו שיעור עיטוף. אם אסור לברך, אזי קודם התפלה - אם אינו לובש ט"ג [טלית גדול] - ימשמש בד' ציציותיו ויברך אז.